Cervantes przedstawia historię ubogiego szlichcica Don Kichota, który oszalał pod wpływem lektury romansów rycerskich. "Na czytaniu trawił całe noce, od zmierzchu do światania i całe dni, od świtu do zmierzchu, dlatego z braku snu, a zbytku czytania, tak mu mózg wysechł, że wreszcie rozsądek utracił". Jego szleństwo polegało na przekonaniu, że on sam może stać się błędnym rycerzem. Uznał bowiem, że wszystko, co przeczytał i przeżył w wyobraźni, jest prawdą, a przecież "były to same czary, zwady, bitwy, pojedynki, rany, zaloty, miłości, udręki i niemożliwe niedorzeczności". Fikcja wydała mu się rzeczywistością, a przeszłość potraktował jak teraźniejszość. W związku z tym postanowił jako błędny rycerz "wyruszyć konno i zbrojnie w poszukiwaniu przygód i dokonywać wszystkich tych czynów, jakich dokonują błędni rycerze, o których czytał, naprawiając wszelkiego rodzaju krzywdy, narażając się na przygody i niebezpieczeństwa i wychodząc z nich zwycięsko, by zdobyć imię nieśmiertelne i sławę". Razem z nim - jako jego giermek - udał się na wyprawę jego sąsiad - chłop Sanczo Pansa. Bohater, przybrawszy imię Don Kichot z Manczy, przemierzał Hiszpanię na koniu nazwanym Rosynantem. Zwykłą, bardzo chudą szkapę, traktował jak najpiękniejszego rumaka świata. Miał też, jak na prawdziwego rycerza przystało, damę swego serca - młodą wieśniczakę Aldonzę Rolenzo, którą przemianował na Dulcyneę z Toboso. Oczywiście Hiszpania, po której podróżował bohater nie była krainą rycerzy, lecz normalnym krajem z końca XVI wieku, o czym Don Kichot zdawał się nie pamiętać. W trzech kolejnych wyprawach zdarzały mu się liczne i zabawne przygody, powodujące w sposób niezamierzony straszliwe kłopoty bohatera i jego wiernego giermka. Dwaj główni bohaterowie stworzeni zostali przez autora na zasadzie przeciwieństwa i uzupełniania się. Można powiedzieć, że dzieło zawdzięcza swą nieśmiertelność wyschniętemu na tykę szlachetce, odprawiającemu bezsenną straż na równie kościstej szkapie z tarczą i kopią, oraz kłusującemu na rzewnym kłapouchu brzuchatemu, krępemu i krzywonogiemu chłopkowi Sanczo, ekstatycznie wpatrzonemu w bukłak z winem. Don Kichota cec[...]e wrodzona godność, poczucie prawdy i dobra, "gołębie serce", szlachetność, delikatność, duma i niezmierna, wprost szaleńcza odwaga. Pansę zaś - poczucie rzeczywistości, spryt, zdrowy rozdsądek, mądrość życiowa, dobroduszność, ale też chciwość, łatwowierność, tchórzliwość, małostkowość, przesadna dbałość o zdrowie, wygody i pełny żołądek. Jednak im dłużej obcował on z rycerskim Don Kichotem, tym bardziej sam stawał się coraz bardziej mu oddany, szlachetniał, nabierał bezinteresowności w działaniu i zaczynał wierzyć w prawdziwość idealnych urojeń swego pana. Karty powieści zapełnia około 600 postaci, występują w niej przedstawiciele wszystkich ras, klas i zawodów, najrozmaitszych temperamentów i charakterów: pozytywnych, marzycielskich, dostojnych, kpiarskich, pracowitych, gnuśnych, zawziętych, mściwych, dobrodusznych, serdecznych i życzliwych. Jednak ponad nich zdecydowanie wybija się bohater tytułowy i jego towarzysz. Don Kichot i Sanczo są postaciami symbolicznymi. Uosabiają kontrast między "poezją i prozą" życia, marzeniami a rzeczywistością, symbolizują określone postawy i cechy. Don Kichot to szlachetny idealizm i wzniosłość, a donkiszoteria - to przysłowiowa już walka z wiatrakami, która w kulturze nabrała wartości symbolu o znaczeniu uniwersalnym; to walka ze złem, niesprawiedliwością społeczną, głupotą świata, prowadząca, niestety, jedynie do klęski. Takie postępowanie rodzi niezrozumienie, politowanie, śmiech innych ludzi. Na tym polega tragizm człowieka, ale i jego wielkość, wielkość objawiająca się w dążeniu do ideału.